基于一種改進的蟻群算法的移動機器人三維路徑規劃研究

摘要：針對工作環境已知情況下,研究了移動機器人在復雜三維環境下路徑規劃的問題,提出一種改進的蟻群優化算法。首先基于柵格法建立三維空間模型,增加避障策略,構造新的啟發函數,提高算法全局搜索能力;接著依據起始點與目標點位置信息,劃定全局有利區域,對信息素初始值進行不均勻分布,避免蟻群前期盲目搜索路徑,提高搜索效率;最后提出優質螞蟻更新原則,自適應調整信息素揮發因子,避免算法陷入局部最優解。實驗結果表明該算法有較高的全局搜索能力,收斂速度明顯加快,驗證了該算法的有效性和可行性。