一種分布式多無人機協同定距盤旋跟蹤制導律

摘要：多無人機協同跟蹤運動目標既可以全方位探測目標信息,又可以應對外界視線干擾,降低丟失目標的概率,因而具有重要研究意義。基于Unicycle模型提出了一種僅需目標和鄰近無人機信息的分布式協同定距跟蹤制導律,解決了傳統Leader-Follower方法中編隊過于依賴Leader的問題,提高了編隊網絡的魯棒性。針對靜止目標設計了基于相對距離與視線角的分布式多無人機協同制導律,并證明了系統穩定性;該制導律推廣至對勻速及變速目標的跟蹤制導;利用飛行控制器、模擬飛行軟件X-Plane和仿真軟件MATLAB/Simulink對上述靜止、勻速和變速3種運動模式的目標分別進行協同跟蹤半實物仿真,結果驗證了所提制導律的有效性。