摘要：為擴大并聯機構在抓取操作領域的應用,提出一種非剛性的連續體并聯抓取機器人,并對其進行了結構設計及運動學分析.相較于傳統的剛性并聯機器人,連續體并聯抓取機器人以彈性桿式的連續體結構作為運動支鏈,具有更高的運動柔順性;末端抓取裝置采用遠程驅動,使機器人在結構上更具輕量化.運用等效D-H法建立了機器人的運動學模型,求解了正、逆解及雅克比矩陣,并利用Matlab繪制其工作空間.在三維建模的基礎上,利用Adams進行了機器人虛擬樣機的運動學仿真.結果表明:三自由度的連續體并聯抓取機器人具有較大的工作空間和良好的運動性能,能夠實現大范圍抓取操作任務.
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