基于模糊PID的自適應(yīng)軟包裝帶材邊緣糾偏系統(tǒng)

摘要：為了解決軟包裝材料在包裝過程中容易出現(xiàn)跑偏的問題,基于機(jī)器視覺實(shí)時(shí)帶材邊緣圖像檢測并結(jié)合模糊PID控制方法提出了一種自適應(yīng)包裝帶材糾偏控制系統(tǒng)。在分析糾偏工作原理基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于CCD圖像傳感器的帶材跑偏檢測方法,經(jīng)圖像傳感器采集圖像后,利用糾偏算法得到帶材偏差量,再通過模糊PID自適應(yīng)控制算法得到相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào),從而實(shí)現(xiàn)帶材糾偏機(jī)構(gòu)的控制。最后進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn),系統(tǒng)糾偏精度能夠控制在0~±1 mm之間。經(jīng)過糾偏試驗(yàn)驗(yàn)證,該糾偏控制系統(tǒng)的糾偏精度能夠完全避免包裝帶材跑偏,可以滿足高精度包裝要求。