基于ADRC的四旋翼無人機高度協同控制

摘要：本文主要討論基于ADRC(自抗擾控制)的四旋翼無人機高度協同控制。在建立四旋翼無人機動力學和運動學模型的基礎上,根據自抗擾控制的基礎理論,基于模型設計了四旋翼無人機三個歐拉角和高度的自抗擾控制器。同時,根據四旋翼無人機高度運動學模型,設計了三種不同通信拓撲的高度協同算法。通過仿真,分別驗證了姿態角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三種不同的高度協同控制算法的有效性。