基于橢圓約束的隧道點云濾波

摘要：針對激光LiDAR在隧道監測中隧道壁點云濾波問題,通過移動測量系統獲取隧道點云數據,提出采用聯合RANSAC和穩健最小二乘的點云濾波方法。首先根據移動測量航跡對點云進行里程賦值和斷面切片劃分,獲得點云斷面數據;其次通過RANSAC算法對隧道進行圓模型擬合,初步濾除加大粗差點。最后通過橢圓約束的穩健最小二乘進行精細濾波,濾除和隧道壁距離較近的粗差點,獲得隧道壁點云,并擬合出隧道壁斷面參數。對濾波結果進行精度評定和擬合結果的穩健分析,說明濾波結果的有效性和魯棒性。