基于MIMU車輪力傳感器姿態(tài)解耦方法研究

摘要：為了克服編碼器在車輪力姿態(tài)解耦中的局限性,設(shè)計了一種基于MIMU車輪力傳感器姿態(tài)解耦方法。首先介紹了該方法的基本框架,并建立了坐標(biāo)系和描述了姿態(tài)角。隨后提出了一種梯度下降算法用于解算車輪的姿態(tài),該算法能有效地結(jié)合加速度計和磁力計對MIMU中陀螺儀的輸出進(jìn)行補(bǔ)償,使解算結(jié)果更加準(zhǔn)確。最后的實(shí)驗(yàn)表明該解耦方法結(jié)果良好,為車輪力傳感器姿態(tài)解耦提供理論基礎(chǔ)。