摘要：針對弧焊機器人自動化焊接過程中初始焊接位置定位問題,本文提出了一種十字激光單目視覺的兩步導引法.首先,找到成像平面上焊縫起始點坐標,以光軸中心為原點,光軸中心與該點的連線為z軸建立新的坐標系,通過求解新舊坐標系之間的旋轉矩陣,控制機器人調整攝像機的姿態,使目標點位于攝像機光軸;然后,結合十字激光發生器,控制機器人沿攝像機z軸逐漸向焊縫起始點靠近,直至十字激光交叉點與焊縫起始點重合,即獲得焊縫起始點的三維坐標,將該坐標反饋給機器人,控制焊槍運動至焊縫起始點.試驗結果表明,該方法能夠在保證焊接精確度的情況下實現對焊縫起始點導引.
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