摘要：文中研究無人車領(lǐng)導(dǎo)者具有未知線速度、角速度及其未知上界等多種未知性的無人車編隊(duì)控制問題.首先,通過變換將無人車編隊(duì)控制問題轉(zhuǎn)化為無人車一致性問題;其次,為補(bǔ)償這些未知性,通過建立時(shí)變反饋控制方法,解決了無人車一致性控制問題,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了無人車編隊(duì)控制.該方法的核心思想是在控制器中引入一個(gè)時(shí)間函數(shù)使得隨著時(shí)間的增加,這些未知性能夠得到補(bǔ)償.最后,通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了控制算法的有效性.
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