起伏地形環(huán)境下多機器人動態(tài)路徑規(guī)劃算法

摘要：針對起伏地形的環(huán)境特點,提出一種考慮地形坡度的多機器人路徑規(guī)劃算法.首先,依據(jù)坡度閾值對地形圖進行區(qū)域分類,簡化地形特征;然后,使用改進的RRT算法規(guī)劃出一條全局路徑,將全局路徑傳遞給領(lǐng)航機器人,并在編隊運動中利用深度視覺信息進行局部路徑修正,對于狹窄地形通過隊形切換算法保證編隊成功通過.通過兩組仿真驗證了所提方法的有效性.