四旋翼飛行器姿態解算算法試驗研究

摘要：四旋翼飛行器姿態信息的準確性直接影響飛行器的飛行控制效果。介紹了四旋翼飛行器姿態解算常用的梯度下降與互補濾波融合算法和自適應互補濾波算法的原理,并基于自主研發的IMU系統對兩種算法的靜態與動態解算效果進行了實際測量和對比分析。實驗結果表明,自適應互補濾波算法在兩種情況下的濾波效果均優于梯度下降與互補濾波融合算法。