基于虛擬主軸的分數階趨近律同步控制策略

摘要：針對機械臂各關節高精度同步控制問題,選取與傳統趨近律不同的分數階趨近律,采用交叉耦合控制結構,提出了一種基于方差虛擬主軸的分數階趨近律同步控制策略,并對所提的控制策略進行了穩定性證明。以兩關節機械臂為研究對象進行了仿真驗證。仿真結果表明:所提的控制策略可以使機械臂系統的跟蹤誤差和同步誤差均快速收斂,且具有更快的響應速度和較強的魯棒性。