基于非線性觀測器的大型翼傘姿態(tài)預測容錯控制

摘要：提出了一種基于滑模干擾觀測器(SMDO)與徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(RBFNN)觀測器的非線性預測控制(NGPC)策略,設計了翼傘姿態(tài)容錯控制器。針對姿態(tài)控制回路處理翼傘著陸過程中的不確定性,采用RBFNN神經(jīng)網(wǎng)絡來在線估計翼傘受到的擾動與故障信息,結合非線性廣義預測控制器,實現(xiàn)了對翼傘姿態(tài)的容錯控制,并進行了該設計方法的Lyapunov穩(wěn)定性分析。仿真結果表明,該翼傘姿態(tài)容錯控制系統(tǒng)具有良好的容錯能力與抗干擾特性。