兩棲四旋翼航行器近水面飛行控制研究

摘要：兩棲四旋翼航行器接近水面時水面會發生相應的形變,使其地面效應的確定更加困難,對航行器運動控制造成不利影響。基于ADRC原理設計了自抗擾控制器,并通過仿真試驗驗證其性能。結果表明,當航行器近水面飛行高度低于0.5 m時,地面效應較為顯著,PID控制器無法實現有效跟蹤,而ADRC控制器無論是在航行器高度下降初期還是接近水面,與參考軌跡的吻合程度均較高,控制效果要優于PID。