具有異常數據和執行器飽和的移動舞臺機器人跟蹤控制

摘要：針對具有測量數據異常和執行器飽和的移動舞臺機器人軌跡跟蹤問題,研究了一種基于預測控制的視覺伺服軌跡跟蹤方法。首先,將攝像頭固定在架子上,結合基于圖像的建模方法,給出了移動舞臺機器人軌跡跟蹤誤差模型。同時,考慮因移動舞臺機器人抖動和舞臺光照影響造成的異常檢測數據和執行機構的飽和輸入問題,將軌跡跟蹤誤差模型轉化為具有不確定和隨機參數的線性化模型。基于Lyapunov穩定性理論,采用預測控制方法和線性矩陣不等式技術給出了保證閉環系統漸近穩定的充分條件,并給出了預測控制器的設計方法。最后,通過仿真和實驗給出了所提算法有效性的證明。