基于雙點預瞄的四輪轉向汽車路徑跟隨控制

摘要：路徑跟隨功能是汽車實現自動駕駛的重要工具,目前已經在前輪轉向汽車上取得了較好的效果,但是前輪轉向汽車的路徑跟隨控制不完全適用于四輪轉向汽車。對此,基于橫向誤差,提出一種基于雙點預瞄的四輪轉向汽車路徑跟隨控制算法,并建立模糊控制器。最后,通過Carsim-Simulink聯合仿真實驗,路徑跟隨誤差得到有效降低,質心側偏角控制在較低的范圍內,驗證了算法能夠實現精準的路徑跟隨,并提高了汽車的操縱穩定性。