抗時滯無人艇編隊隊形控制及變換

摘要：針對存在時滯現象的水面無人艇編隊隊形控制及變換問題,本文在考慮了模型不確定性和存在未知擾動的情況下,采用自抗擾控制技術對無人艇的航向和航速設計了一種編隊控制器。對于控制器執行機構存在的時滯現象,考慮在傳統自抗擾擴張狀態觀測器的信號輸入端增加延遲模塊,解決了由輸入延遲所引起的控制器震蕩問題。仿真結果表明:在存在外界風流干擾的情況下,該控制器可以有效地控制水面無人艇使其能夠按照預期的編隊隊形航行,并能夠根據要求進行相應的隊形變換,與傳統的PID控制相比具有更好的魯棒性和抗干擾能力。