海底管道檢測與三維點云重建算法

摘要：隨著海底油氣管道的鋪設(shè)規(guī)模越來越大,為防止管道油氣泄漏而導致人員傷亡和財產(chǎn)損失,海底管道的日常巡檢尤為重要。提出一種基于多波束點云的海底管道檢測與三維重建算法,利用高頻多波束聲納對水下管道進行成像,對聲納圖像采用經(jīng)典邊緣檢測算法檢測管道邊緣,得到相應的點云數(shù)據(jù),將點云數(shù)據(jù)拼接成一組完整的空間點云集合,對點云集合進行三維重建。通過水池試驗結(jié)果證明,提出的算法流程能夠有效地實現(xiàn)水下管道的檢測與三維重建,具有較好的工程應用前景。