摘要：為了避免現有的基于視覺的機械臂抓取方法中存在的標定繁瑣和求逆困難的不足,提出一種基于高斯過程混合模型的機械臂抓取方法.在學習階段,利用高斯過程混合模型直接構建目標物體的位姿到機械臂關節角度的映射.在抓取階段,通過相機獲取目標物體的位姿,分別計算各個高斯分量下該位姿的生成概率,選取后驗概率最大的高斯分量對應的高斯過程回歸計算相應的機械臂關節角度.定位容差為20 mm時,仿真抓取成功率達到93.3%,實際抓取成功率達到了88.3%,對于精度要求不高的抓取作業,該方法可以實現機械臂的快速部署和使用.
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