摘要：為了解決室內動態環境下移動機器人的準確定位問題,提出了一種融合運動檢測算法的半直接法RGB-D視覺SLAM(同時定位與地圖創建)算法,它由運動檢測、相機位姿估計、基于TSDF (truncated signed distance function)模型的稠密地圖構建3個步驟組成.首先,通過最小化圖像光度誤差,利用稀疏圖像對齊算法實現對相機位姿的初步估計.然后,使用視覺里程計的位姿估計對圖像進行運動補償,建立基于圖像塊實時更新的高斯模型,依據方差變化分割出圖像中的運動物體,進而剔除投影在圖像運動區域的局部地圖點,通過最小化重投影誤差對相機位姿進行進一步優化,提升相機位姿估計精度.最后,使用相機位姿和RGB-D相機圖像信息構建TSDF稠密地圖,利用圖像運動檢測結果和地圖體素塊的顏色變化,完成地圖在動態環境下的實時更新.實驗結果表明,在室內動態環境下,本文算法能夠有效提高相機位姿估計精度,實現稠密地圖的實時更新,在提升系統魯棒性的同時也提升了環境重構的準確性.
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
