摘要：針對圖像紋理較為單一及相對模糊時(shí)僅僅依靠點(diǎn)特征難以實(shí)現(xiàn)精確位姿估計(jì)的問題,采用分散模塊化技術(shù)提出了一種基于點(diǎn)線特征的視覺SLAM(同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建)算法.首先,提取相機(jī)采集環(huán)境中的點(diǎn)特征及線特征,并根據(jù)幀間特征匹配進(jìn)行跟蹤;隨后,采用改進(jìn)的NICP(normal iterative closest point)算法與關(guān)鍵幀匹配策略構(gòu)建里程計(jì)系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,引入基于點(diǎn)線特征詞典的閉環(huán)檢測與GTSAM(Georgia Tech smoothing and mapping library)圖優(yōu)化方法獲取具有全局一致性位姿的3維點(diǎn)云地圖.以機(jī)器人技術(shù)中間件構(gòu)筑系統(tǒng)框架,在提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的同時(shí)增強(qiáng)功能模塊的可擴(kuò)展性與靈活性.標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集與實(shí)際實(shí)驗(yàn)室場景下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的可行性和有效性.
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