基于模糊單神經(jīng)元PID的四旋翼控制研究

摘要：小型四旋翼無(wú)人機(jī)的位置及姿態(tài)控制容易受干擾,系統(tǒng)存在高度非線性和時(shí)變性,采用常規(guī)的PID控制器難以達(dá)到理想的控制效果.提出了一種基于模糊單神經(jīng)元PID的控制策略.上述方法利用帶反饋的單神經(jīng)元權(quán)值調(diào)節(jié)來(lái)改善四旋翼系統(tǒng)的控制性能,避免了傳統(tǒng)神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解算樣本大、優(yōu)化參數(shù)多的問(wèn)題;結(jié)合模糊控制機(jī)制,實(shí)現(xiàn)了單神經(jīng)元PID控制器增益系數(shù)的自整定,進(jìn)一步提高了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能.仿真結(jié)果表明,上述四旋翼姿態(tài)控制策略超調(diào)量較小,響應(yīng)速度快.所提的方法具有較強(qiáng)的自適應(yīng)性和魯棒性.