摘要：無人機僅依靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)會使導(dǎo)航誤差隨時間推移而發(fā)散,傳統(tǒng)主從式無人機協(xié)同導(dǎo)航方法在大規(guī)模無人機編隊中由于數(shù)據(jù)鏈和相對導(dǎo)航傳感器性能的限制,無法實現(xiàn)所有僚機對長機的通信和測量,因此單層結(jié)構(gòu)難以有效提高整個無人機編隊的導(dǎo)航精度.針對上述問題,提出一種分層式協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)方案,以僚機慣導(dǎo)輸出誤差作為狀態(tài)量,利用相對導(dǎo)航與長/僚機慣導(dǎo)信息構(gòu)造量測量,在相對導(dǎo)航坐標(biāo)系和僚機慣導(dǎo)位置輸出轉(zhuǎn)換的基礎(chǔ)上建立協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)模型,并通過卡爾曼濾波估計出僚機慣導(dǎo)輸出誤差.仿真結(jié)果表明,所提方法能夠保證整個無人機編隊系統(tǒng)導(dǎo)航誤差有界,進而滿足編隊長時間飛行對導(dǎo)航精度的要求.
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