基于改進智能水滴算法的移動機器人路徑規劃

摘要：為提高移動機器人路徑規劃算法的精度,提出一種基于改進智能水滴算法的移動機器人路徑規劃算法。首先,以跑步機運動模型中仿人機器人的運行為對象,對其模型進行研究,然后利用柵格模型對移動機器人運行區域及行進方向進行模型構建,得到機器人行進的8個方向模型,同時對移動機器人路徑規劃問題進行建模,得到移動機器人的相應約束優化問題模型;其次,介紹智能水滴算法,并將其引入路徑規劃模型進行模型優化,隨后,采用鄰域擾動策略對智能水滴進化過程進行優化改進,增加了路徑規劃成功率,實現了算法性能的進一步提升;最后,進行了標準測試函數以及機器人路徑規劃算例上的實驗仿真,結果表明該算法提高了收斂速度和精度,優化了移動機器人路徑規劃結果。