間機(jī)器人執(zhí)行器自適應(yīng)分散容錯(cuò)控制算法設(shè)計(jì)

摘要：針對(duì)執(zhí)行器發(fā)生部分失效故障的漂浮基空間機(jī)器人系統(tǒng),提出了一種自適應(yīng)H∞分散容錯(cuò)控制算法。利用拉格朗日第二類方程建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)分散原理將系統(tǒng)分解為以基座或臂桿為單元的多個(gè)子系統(tǒng),并將表示執(zhí)行器控制能力的有效因子融入到每個(gè)子系統(tǒng),使得單個(gè)子系統(tǒng)的執(zhí)行器故障不會(huì)影響相鄰執(zhí)行器的正常運(yùn)行。通過(guò)對(duì)每個(gè)故障子系統(tǒng)設(shè)計(jì)形式一致的自適應(yīng)容錯(cuò)算法實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的容錯(cuò)控制。仿真結(jié)果表明,與現(xiàn)有某非奇異終端滑模容錯(cuò)算法相比,本文算法具有更快的跟蹤速度和更高的跟蹤精度。