風(fēng)洞捕獲軌跡6自由度機構(gòu)運動學(xué)逆解分析

摘要：針對風(fēng)洞捕獲軌跡實驗設(shè)備的需要,提出一種串聯(lián)6自由度機構(gòu)。建立了機構(gòu)的運動學(xué)正解模型,對于串聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)逆解難的問題,通過BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)值法兩種方法進行了該機構(gòu)運動學(xué)逆解的探索。針對數(shù)值法逆解時初值估計難的問題,提出了一種新的方法,通過實例分析,驗證了該方法的正確性。解決了數(shù)值法求解時初值估計的問題,使得數(shù)值法順利解出逆解,相比BP神經(jīng)網(wǎng)路,數(shù)值法精度更高。