機器人桿件位姿估計與抓夾

摘要：桿件位姿檢測與自主抓夾是爬桿機器人的一項基本技能,它能保證機器人離開地面后不掉落。結合圖像和點云處理技術,提出一種基于RGB-D傳感器的桿件識別與位姿估計方法。在彩色圖像中根據桿件特征識別環境中的可抓夾桿件,并提取桿件的點云數據集,運用RANSAC算法估計桿件在相機坐標系下的位置和姿態;通過手眼轉換關系,求取目標桿件在機器人基坐標系下的位姿。實驗結果表明:桿件半徑檢測的平均誤差為0.935 mm,桿件軸線向量檢測誤差小于2°,滿足機器人的桿件抓夾要求。