單舵輪AGV路徑跟蹤控制方法的研究

摘要：針對(duì)單舵輪AGV路徑跟蹤問題,建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和位姿誤差模型,以位姿誤差和前饋控制作為輸入,以舵輪速度和舵輪偏轉(zhuǎn)角作為輸出,設(shè)計(jì)了單舵輪AGV的路徑跟蹤控制器。考慮到參考路徑在直線與標(biāo)準(zhǔn)圓弧過渡處的曲率突變對(duì)單舵輪AGV路徑跟蹤精度和平穩(wěn)性的影響,設(shè)計(jì)了一種基于連續(xù)曲率曲線的局部路徑規(guī)劃方法,并應(yīng)用于路徑跟蹤控制器中。通過仿真和樣機(jī)實(shí)驗(yàn),單舵輪AGV在穩(wěn)定狀態(tài)左右擺差可達(dá),驗(yàn)證了該控制方法的有效性和可行性。