基于位置指紋與PDR融合的室內定位算法研究

摘要：運用位置指紋與行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)融合的方法研究室內定位算法,以提高室內定位精度。對于位置指紋算法,通過優化指紋數據庫完成離線數據訓練,通過限定區域加權K實現最優鄰近法的在線實時匹配。對于行人航位推算法,提出自適應加權波峰檢測算法檢測步頻,改進了步長估算的非線性模型,融合陀螺儀和磁力計信息進行航向估計。最終運用無跡卡爾曼濾波器對位置指紋和PDR進行融合,提高了定位精度,并在定位系統中進行了驗證和應用。