一類線性隨機系統的DOBC與GMVC復合控制方法

摘要：為提高控制精度,針對一類帶有附加干擾的線性隨機系統,提出了一種基于干擾觀測器的復合分層控制方法。假定位于輸入通道的干擾可由一個帶有攝動的外部動態方程來描述。基于最小方差準則,就系統狀態可量測和系統狀態不可量測兩種情形來分別設計干擾觀測器,并且可以依據分離原理,將觀測器設計與控制器設計分解成兩個獨立的步驟先后進行。通過將基于干擾觀測器的控制方法(DOBC)與廣義最小方差控制(GMVC)方法相結合,不僅能夠抵消可建模干擾,而且能夠提高系統的動態性能。最后,仿真算例驗證了該方法的有效性。