摘要：液壓驅動型高性能足式仿生機器人具有很好的適應能力,為盡可能地避免其足地接觸過程中的沖擊和碰撞,足式機器人的關節應具有一定的柔順性,而基于力的阻抗控制是一種在液壓驅動型高性能足式仿生機器人腿部關節中常用的主動柔順控制方法.針對驅動足式機器人關節運動的液壓驅動單元(HDU),研究基于力的阻抗控制方法在HDU上的應用,推導其狀態空間表達,并在HDU性能測試平臺上對阻抗控制效果進行實驗驗證.針對影響阻抗控制效果的4個主要控制參數,對比分析不同靈敏度分析方法的優劣勢,最終確定使用相對簡單求解過程的一階矩陣靈敏度分析方法,對4個參數在4種不同工況下進行動態靈敏度分析以及定量靈敏度分析,并進行實驗驗證.所得基于力的阻抗控制參數靈敏度分析結論可作為不同工況下控制參數優化的理論參考和實驗基礎.
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