摘要：視覺系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人獲取外部環(huán)境信息的重要手段之一.本文以工業(yè)機(jī)器人識別工件以及定位算法為研究目的,利用視覺采集的圖像與模板進(jìn)行匹配識別工件,通過逆運(yùn)動學(xué)計(jì)算,獲得工業(yè)機(jī)器人的偏移和旋轉(zhuǎn),并使用MOD?BUS-TCP與工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行通信.最后通過工業(yè)機(jī)器人的六軸來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài).
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