基于KDTree樹和歐式聚類的越野環(huán)境下行人識別的研究

摘要：越野環(huán)境下行人的識別是班組伴隨自動駕駛車輛的基礎要求。本文中針對激光雷達點云數(shù)據(jù)中的行人識別問題,特別是越野環(huán)境下的特殊問題,提出基于聚類思想的解決方案。在理論分析的基礎上,結合人的幾何物理特征,設計了基于KDTree和歐式聚類的行人識別算法,并在越野環(huán)境下履帶式車輛上進行試驗。結果表明,所設計的激光雷達行人識別算法能準確識別激光雷達點云數(shù)據(jù)中的行人,在越野環(huán)境下有良好的識別率。