基于駕駛員經(jīng)驗(yàn)的自動(dòng)泊車(chē)規(guī)劃算法研究

摘要：為解決現(xiàn)有泊車(chē)算法中的原地轉(zhuǎn)向和泊車(chē)實(shí)時(shí)性差與精度不足的問(wèn)題,在借鑒熟練駕駛員泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,對(duì)泊車(chē)過(guò)程的各個(gè)階段進(jìn)行機(jī)理分析,并建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了一種新的自動(dòng)泊車(chē)規(guī)劃算法。該算法包括泊車(chē)控制、轉(zhuǎn)向控制和速度控制3個(gè)部分:泊車(chē)控制用于規(guī)劃泊車(chē)路徑,輸出轉(zhuǎn)向角和期望速度;轉(zhuǎn)向控制用于控制轉(zhuǎn)向盤(pán)反向轉(zhuǎn)向的時(shí)機(jī);速度控制用于控制車(chē)輛在泊車(chē)過(guò)程中的速度。仿真結(jié)果表明:所提出的算法能實(shí)現(xiàn)精確的自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程,既滿足精度要求,又達(dá)到泊車(chē)控制的實(shí)時(shí)性要求。