KUKA-KR16機器人的運動學分析與仿真

摘要：為了研討工業中機器人實際軌跡的狀況,本文對KUKA-KR16機器人做出分析,分析KUKA-KR16機器人的運動特點和性質。將把KUKA-KR16機器人的運動問題作為關鍵的研究方向,利用齊次坐標的變換方式推出理論上的坐標變換方程,再結合D-H參數法,創建KUKA-KR16機器人實的結構模型,將MATLAB中的Robotics Toolbox作為平臺來驗證KUKA-KR16機器人的理論動作情況。