基于人工標記的手術導航儀

摘要：針對目前光學手術導航儀抗干擾性不強、系統復雜、非多目標跟蹤的不足,提出一種基于人工標記檢測的手術導航儀實現方案。立足于Bumblebee2雙目視覺系統,提出一種ARTag標記檢測算法。基于邊緣檢測,通過線段檢測、標記重構、標記解碼多步來實現準確快速的標記檢測。進一步基于雙目立體視覺,對手術工具進行空間定位,且由于ARTag標記包含編碼特征,可同時識別、解碼、匹配多個人工標記,從而可實現多手術工具實時跟蹤。試驗結果表明：本研究提出算法檢測精確度更高,對不同光照條件有更高魯棒性,該導航儀解決方案具有快速、穩定、經濟、能實時多目標跟蹤的優點,在實際使用中具有廣闊的前景。