基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的軟體機(jī)構(gòu)抓捕策略研究

摘要：大型空間結(jié)構(gòu)建造與維護(hù)、失效衛(wèi)星檢測與維修、軌道碎片清除等已成為航天技術(shù)發(fā)展亟待解決的現(xiàn)實(shí)問題。針對傳統(tǒng)空間捕獲機(jī)構(gòu)質(zhì)量慣量大、末端抓取精度要求高、抓捕對象適用范圍窄不足等,創(chuàng)新性地提出基于IPMC(ion-exchange polymer metal composite)功能復(fù)合材料的多自由度仿生軟體新型抓捕機(jī)構(gòu),同時(shí)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法提出多模態(tài)信息融合的抓捕操作強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略,從而提升抓捕機(jī)構(gòu)空間捕獲的成功率,為空間抓捕技術(shù)的智能化發(fā)展提供新思路。