基于AprilTags的UAV運動目標跟蹤方法

摘要：為了提高無人機(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)跟蹤運動目標的精度與實時性,設計了UAV硬件結構,為了最大限度發揮UAV自帶飛控的穩定性,提出了基于SBUS協議模擬遙控的四旋翼控制方法。在此基礎上,針對當前目標跟蹤算法普遍存在的實時性不足以及遮擋容易目標丟失等問題,提出了一種基于AprilTags識別的跟蹤方案:無遮擋時跟蹤Tag目標,有遮擋時跟蹤Tag周圍顏色特征,大幅提升了跟蹤算法準確率并解決了遮擋問題。最后,將此方法應用于四旋翼無人機中完成實物實驗。實驗結果表明,該方法魯棒性強、穩定性好,滿足UAV對運動目標的識別和穩定跟蹤要求。