模型未知動態場景下移動機器人的視覺鎮定

摘要：為了讓移動機器人在動態變化的環境下完成鎮定任務,提出了一種基于視覺伺服、可在動態場景中利用模型未知的特征點完成輪式移動機器人的視覺鎮定控制方法。首先利用特征點和視覺圖像的幾何關系計算出不同場景深度的比例;然后,通過單應矩陣分解和坐標系變換,求出各個坐標系之間的相對關系;最后,采用自適應控制器將機器人驅動到期望位姿處。仿真和實驗結果表明:在場景發生變動時,移動機器人可以完成鎮定控制,即當線速度v→0和角速度w→0時,誤差e→0,機器人鎮定到期望位姿0.0 m,0.0 m,0.0°處。