改進幾何法求解逆運動學的仿真和實驗研究

摘要：針對一般機器人逆運動學求解存在精度低、控制誤差大的問題,研究了一種改進幾何法。該方法在采用傳統幾何法求解出前三個關節角度的基礎上,通過機器人的姿態和六個關節角度的關系求解后三個關節角度,最終達到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242機器人為研究對象,借助robotics toolbox進行運動學仿真,并在Simulink/QuaRC平臺下,采用改進幾何法控制機器人運動,仿真和實驗結果均表明,與傳統幾何法相比,改進幾何法具有較高的可靠性。