基于距離測量的多無人機協同目標定位方法

摘要：提出了一種利用多無人機與目標之間的距離以及無人機站址坐標估算目標位置的協同定位算法。通過一階Taylor展開,把非線性距離測量方程轉化為量測距離信息加上無人機的站址誤差以及測距傳感器的測距誤差信息方程,進而對定位方程求解,得到目標的位置。最后利用在線枚舉法尋求最小GDOP值所映射的最優編隊隊形以提高定位精度。計算機仿真結果驗證了該算法的有效性和適應性。