采用偏置鉸鏈的并聯調整機構工作空間分析

摘要：研究一種基于Gough-Stewart構型的望遠鏡次鏡調整機構的工作空間。首先,對次鏡調整機構的支腿及新型鉸鏈進行了結構設計,然后再將支腿和鉸鏈按照Gough-Stewart構型進行擺放并進行了運動學分析;接著,對設計所采用的新型偏置鉸鏈進行了工作空間的分析,通過新型偏置鉸鏈與傳統虎克鉸鏈的工作空間對比可知,當給予兩鉸鏈軸一定的偏置量時,可以達到更大的工作空間;最后,利用數值搜索法結合運動學反解法對整機的位置工作空間以及姿態工作空間進行了分析。