面向曲面的機器人擺線拋光軌跡及速度優化

摘要：根據手工拋光多方向性的特點,提出一種三維類擺線拋光軌跡。為解決三維類擺線相交處拋光材料去除較多的問題,依據材料去除深度模型和軌跡相交的特點,確定擺線參數的控制范圍,在參數控制范圍內進行基于均勻材料去除的區域進給速度優化,把去除深度相近的軌跡點視為一個區域,分區域控制拋光的進給速度,最終實現各區域內的材料去除深度基本相同。仿真和機器人拋光實驗結果表明,分區域規劃進給速度減少了軌跡相交處的材料去除,使得工件表面的去除深度總體上趨于一致,解決了因軌跡重疊導致的表面材料去除不均勻問題,提高了拋光件表面質量。