基于蒼狼優化算法的機械手最優軌跡控制

摘要：采用近年來提出的蒼狼優化算法,以消耗的總能量最小為目標,在單關節機械手作業的參考軌跡離散化的基礎上進行了軌跡優化設計,采用三次樣條插值方法得到優化后的連續作業軌跡,結合PD控制律完成了優化后的軌跡跟蹤控制。仿真實驗結果顯示,與差分進化算法(DE)相比,基于蒼狼優化算法的軌跡優化跟蹤控制具有穩定時間較短、控制輸入較小、迭代收斂性較快等優點,表明所設計的控制器效果良好。