SCARA機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺視覺標(biāo)定研究

摘要：文中針對eye-to-hand視覺標(biāo)定中機(jī)械手的移動可能對目標(biāo)造成遮擋的問題,利用eye-in-hand攝像機(jī)和eye-to-hand攝像機(jī)結(jié)合的方式,以SCARA工業(yè)機(jī)器人為研究對象,建立雙攝像機(jī)視覺標(biāo)定系統(tǒng)。同時,文中提出了一種簡單有效的eye-in-hand的標(biāo)定方式,以機(jī)器人末端坐標(biāo)系為輔助坐標(biāo)系,建立基坐標(biāo)到輔助坐標(biāo)再到攝像坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系,從而為實(shí)驗(yàn)室平臺下工業(yè)機(jī)器人的目標(biāo)定位提供了一種有效的方式。