一種基于雙目SLAM的環境建模方法

摘要：利用計算機視覺對環境進行建模是機器人環境感知相關研究的一項重要工作。提出了一種基于雙目SLAM的建模方法。該方法的主要思想是利用雙目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位與地圖構建)技術獲取相機位姿,并利用雙目相機直接獲取場景的深度圖,然后將二者融合成場景的點云地圖。由于雙目相機直接獲取的深度圖像誤差點較多,因此提出了一種基于視線約束的點云濾波方法,來消除場景點云中的誤差點。經過實驗驗證了建模的效果,以及視線約束點云濾波的有效性。