摘要：基于傳統(tǒng)易碎薄板機械手位置伺服控制系統(tǒng)穩(wěn)定性低、自動化分揀效率低等不足,設計了一種基于笛卡爾坐標式的氣動碼垛機器手和位置伺服穩(wěn)定性控制系統(tǒng)。首先,設計并介紹笛卡爾坐標式碼垛機械手的基本組成結(jié)構(gòu),對機械手末端吸盤氣動回路控制系統(tǒng)進行設計和分析;然后分別對機械手X、Y、Z三個方向的伺服電機控制原理進行分析并設計了一種位置伺服系統(tǒng)的前饋自適應控制算法;最后,將傳統(tǒng)位置閉環(huán)PID算法和前饋自適應控制算法進行位置跟蹤穩(wěn)定性對比試驗。實驗結(jié)果表明該笛卡爾坐標式的氣動碼垛機器手和位置伺服穩(wěn)定性控制系統(tǒng)設計合理,滿足實際生產(chǎn)要求。
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