摘要：考慮到電液伺服系統(tǒng)中存有各種非線性因素、不確定干擾以及參數(shù)時變,為了提高干擾下電液力伺服系統(tǒng)的控制精度,以電液伺服振動實驗臺作為控制對象,構(gòu)建其非線性模型,同時使用參數(shù)自適應(yīng)率對不定參數(shù)進行補償,并在反演控制器中引入滑模控制以降低系統(tǒng)的干擾敏感性,利用Lyapunov理論保證閉環(huán)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定。對設(shè)計的控制器進行實驗,模擬在有未知外部位置干擾下的力控制,提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實驗結(jié)果證明,此控制方法能夠有效地提升電液力伺服系統(tǒng)的抗干擾跟蹤性能。
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