摘要：對于小區(qū)、施工導(dǎo)流路段等狹窄區(qū)域,很難保證大中型車輛安全地通過.針對這類情況,本文研究了整個車體的路徑跟蹤橫向控制問題,提出了車輛最優(yōu)狀態(tài)點和最優(yōu)參考狀態(tài)的概念.為了求解最優(yōu)狀態(tài)點,本文構(gòu)造了車輛參考狀態(tài)所對應(yīng)的整體偏差這一目標(biāo)函數(shù),基于車輛運動學(xué)模型,依據(jù)最優(yōu)狀態(tài)點處車輛與參考軌跡的偏差設(shè)計了橫向控制器,并利用Lyapunov方法證明了該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.與車體特定位置的橫向偏差相比,整體偏差更為顯著地反映了整個車體的跟蹤性能.最后,在具有代表性的狹窄區(qū)域場景和普通城區(qū)道路場景分別進行了仿真實驗,結(jié)果表明該方法能夠有效提高車輛低速行駛時的整體跟蹤精度,不僅可以保證車輛安全裕度較大地通過狹窄區(qū)域,而且也提升了車輛在城區(qū)交通場景駕駛的安全性.
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