摘要：本文針對線性異構多智能體系統,基于自適應自觸發條件,分別設計了狀態和輸出反饋協同控制器.其中自適應控制策略可以避免使用多智能體系統的全局信息,從而實現分布式控制;自觸發控制不僅可以避免對觸發條件進行連續監測,還可以有效地降低網絡的通信負載和控制器的更新次數,且不存在芝諾現象.最后通過4個跟隨智能體和一個領導智能體進行了協同輸出直角編隊仿真實驗,實現了多智能體系統對外部系統的漸近跟蹤和干擾抑制,驗證了結果的有效性.
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